ABB 工业机器人现场编程 - 常用RAPID程序指令1

ABB 工业机器人现场编程 - 常用RAPID程序指令1

机器人运动指令是实现ABB工业机器人完成作业任务的关键，包括关节运动指令、线性运动指令、圆弧运动指令和绝对位置运动指令。

关节运动指令(MoveJ)适用于路径精度要求不高的情况，将TCP快速移动至另一个位置，路径非直线，适用于大范围快速移动。

线性运动指令(MoveL)使TCP沿直线运动至给定目标点，路径唯一，可用于激光切割、涂胶等高精度路径应用。

圆弧运动指令(MoveC)以圆弧形式运动至目标点，由起始点、中间点和目标点确定路径，不适用于完成圆周运动。

绝对位置运动指令(MoveAbsJ)使用六个轴和外轴的角度值定义目标位置，常用于回到机械原点，避免正常生产中使用。

添加指令时，先选择程序编辑器，显示例行程序，进入SMT区域添加指令，选择对应运动指令如MoveJ，编写指令，如MoveJ p10,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;，其中p10为目标点，v1000为速度，z50为转弯半径。

MoveJ指令参数说明：速度单位为mm/s，Z参数为转弯半径。

MoveL指令用于机器人以线性方式运动至目标点，两点确定直线，常用于工作状态移动。

MoveC指令通过中心点以圆弧方式运动至目标点，由起始点、过渡点和结束点确定圆弧路径。

MoveAbsJ指令移动至绝对位置，以单轴运动方式至目标点，常用于检查零点位置。

Robtarget用于记录机器人TCP点的位置和姿态，用于MoveJ、MoveL、MoveC指令；jointtarget记录机器人各关节值，用于MoveAbsJ指令。

MoveJ和MoveAbsJ指令运动轨迹相同，不同之处在于数据点类型。2024-10-24