机器人和编程是两个程序吗？

机器人和编程是两个程序吗？

编程是软件层面，机器人是硬件层面。如果不对机器人编程，机器人就是一堆废铁堆。
在各种场景下（机器人焊接、搬运、码垛、喷涂、装配等），针对不同的节拍，工程师们根据语法规则编写控制机器人运动速度、运动方向、运动起止点以及各路IO点的读写等程序，最后生成一个程序文件。该文件下载到机器人控制柜中，翻译成机器人底层的控制机器人各个关节的电机的驱动指令、翻译成操作各个寄存器的指令，最终才能驱动机器人完成复杂的加工动作。
另一方面，从“编程”的角度而言，分为在线示教编程、离线编程以及任务级编程。
在线示教编程：指工程师操作机器人示教器，一个点一个点的控制机器人，一行一行手动完成机器人程序的编写。在线示教编程对工程师的示教编程提出了较高要求，同时也是最低效、应用最广泛的一种编程方法，至今仍旧在广泛应用。
离线编程：利用计算机图形学技术，在计算机上预先导入机器人的加工路径，通过正逆运动学计算出加工路径的每一点上对应的机器人不同关节值（角度值，有的也会转化为电机的脉冲个数），然后仿真加工过程，最后在计算机上输出机器人程序文件，再load进机器人控制柜，驱动实际的机器人运动。离线编程虽说把繁杂的编程过程交给了计算机，但研发离线编程软件成本较高，计算机的仿真环境与实际加工环境之间不可避免存在误差（比如刀具磨损、零件公差、加工变形等）。所以，不少论文和科研实验里都提出或者实践了离线编程结合视觉反馈来纠正偏差。有些大公司，比如机器人四大家族，都自带离线编程软件（商用）；而国产机器人在离线编程方面都研发则还需加大力度。总的来说，离线编程在学术研究上已经比较成熟，但在工业应用上并不广泛。
任务级编程：这一类编程已有许多论文在研究，以国外为主。任务级编程旨在封装一些基本的机器人运动指令，不妨叫做机器人运动原语，比如“向上运动”、“向左运动”、“抓起”、“放下”等，分解复杂等加工任务为一些简单子任务的组合，再将简单子任务分解为机器人运动原语的组合。为什么要有任务级编程？一方面，示教编程过程繁琐，要求编程者熟练掌握示教技术；另一方面，离线编程对软件开发对投入和要求较高。任务级编程将复杂的底层运动指令屏蔽，任何一个人都可以快速掌握编程技术。对于“将物品从A搬运到B”到任务，传统机器人程序可能是
2022-07-19

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