1. 码垛定义及其操作：码垛是指有规律地移动机器人进行物品的抓取和放置。在工业机器人码垛编程中，首先需要设置好工件坐标系、工具，并对第一个码垛放置点进行示教，包括XYZ方向的间距和数量设定。2. 编程步骤：使用示教器编写码垛程序，程序包括以下步骤：- 移动至待命位置P1。- 等待抓料位有料。- ...
工业机器人码垛搬运编程程序
1. 码垛定义及其操作：码垛是指有规律地移动机器人进行物品的抓取和放置。在工业机器人码垛编程中，首先需要设置好工件坐标系、工具，并对第一个码垛放置点进行示教，包括XYZ方向的间距和数量设定。
2. 编程步骤：使用示教器编写码垛程序，程序包括以下步骤：
- 移动至待命位置P1。
- 等待抓料位有料。
- 移动至抓料位P3。
- 等待1秒。
- 打开抓手闭合阀。
- 等待抓手闭合开关。
- 关闭抓手闭合阀。
- 移动至趋近点PAL_1[A_1]。
- 移动至堆叠点PAL_1[BTM]。
- 打开抓手张开阀。
- 等待抓手张开开关。
- 关闭抓手张开阀。
- 移动至回退点PAL_1[R_1]。
- 结束码垛。
- 跳转至标签1。
3. 注意事项：
- 为提高码垛动作精度，需正确设定TCP。
- 避免在相同编号的其他码垛寄存器中同时使用。
- 码垛功能需要在包含码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令的程序中才能正常工作。
- 示教完码垛数据后，码垛编号会自动写入，无需担心在其他程序中重复使用。
- 在码垛动作指令中，不能设定动作类型为“C”（圆弧运动）。2024-05-06
